qmaw的部落格

這篇充其量只能算是Rx系列的第一篇，因為只是抓到了伺服馬達的Rx信號，但是還沒有開始解碼。

一開始先來張照片，這張照片的 紅色區域，直接接到Uno的 Tx(D3)；橙色區域直接拉到伺服馬達的S腳，土黃色區域是接在Uno的Rx(D2)

0xFAAF開頭的封包是Uno傳給馬達要資料的。0xFDDF是伺服馬達回傳給Uno的封包。

第三隻腳有收到0xFD, 0XDF，表示伺服馬達有送封包回來了，伺服馬達的sign 腳平常是Rx狀態，收到Request封包後，會轉為Tx狀態，傳完後立刻變回Rx狀態。

程式碼下載：https://box.nctu.edu.tw/public.php?service=files&t=7381a303bff015030a4b02bf0edef284&download

接著用幾張照片來解釋線路的接法，請原諒我因為工作忙碌，無法用fritzing重繪一次線路，只能用照片表示。

這裡的IC，使用74HC125，利用D8這條線控制SoftSerial的Tx訊號是否能通過74HC125。
[74HC125的控制pin腳，低電位為導通，高電位為高阻抗]

整個程式的邏輯是這樣：一開始Uno D8是低電位，所以Tx(D3)訊號可以通過74HC125，傳給伺服馬達，但是因為Uno D2( Software Serial Rx)腳也接在一起的緣故，所以Uno Rx也會收到訊號，不過這也無妨，可以從0xFDDF，過濾出是否為伺服馬達回傳的，重點在於伺服馬達有收到Uno Tx訊號嗎？從邏輯分析儀的結果，看起來是有收到。

對伺服馬達傳完要求資料的封包後，立刻把D8拉成高電位，
1.這樣子D3傳出去的封包，通過74HC125的時候，就會被擋，不會再傳到伺服馬達上。因為這時候的阻抗很高，就直接忽略這條線了吧。
2.如果不這麼作的話，Uno D2(Software Serial Rx)是收不到資料的喔，Uno D2會一直維持高電位。

從說明書上看來，伺服馬達在收到Uno傳來的封包後，預設會在100us之後，回傳自己的狀態，下圖的黃色區域是120.7us，還算合理，伺服馬達的處理器也需要時間的。

※因改造引起的Robi故障，本人及本站都不負賠償任，進行改造前需有小朋友出走的覺悟。

※本人沒有電子背景，作這個只是個人興趣，所以可能會有該接限流電阻結果沒接，或是要接上昇/下降電阻，卻也沒接的情形。本站的內容通常是我Try & Error出來的結果，如果有人發現我的電路有問題，拜託跟我說一聲。