qmaw的部落格

※因改造引起的Robi故障，本人及本站都不負賠償任，進行改造前需有小朋友出走的覺悟。

Robi用的伺服馬達，除了和其他伺服馬達一樣，可使用單向的PWM控制之外，
還可以使用雙向的TTL Packet控制，可以詢問馬達，目前的溫度，位移量等等，詳情請參考伺服馬達說明書

今天要作的測試是更改maximum torque的值，對於伺服馬達轉動的影響。

什麼是TORQUE呢？維基百科的定義是：Torque, moment or moment of force (see the terminology below), is the tendency of a force to rotate an object about an axis,^[1] fulcrum, or pivot. Just as a force is a push or a pull, a torque can be thought of as a twist to an object. 

簡而言之：一種力量的傾向，可使一個物體繞著軸轉。

Maximum Torque的值越大，馬達的轉動速度就越快，當然也越吵。

為了方便DEMO，影片中加入了一個1602的LCD螢幕，使用I2C介面控制，詳細資訊請參考Cooper Maa的網誌。

線路接法

[伺服馬達]S接Arduino Digital 3。電源就接+5V&GND。不曉得S、+、-三隻腳位的，可以看一下第三期的控制機板，上面有印。
[I2C LCD] SCL接Arduino Analog A5。SDA接Arduino Analog A4。電源就接+5V&GND。

程式碼如下：程式碼下載處https://box.nctu.edu.tw/public.php?service=files&t=be41e58220d32a386b98c58d2a5a07b5

// for RS308MD(Robi) singl servo test
#include 
#include  
#include <LiquidCrystal_I2C.h> 

SoftwareSerial robi = SoftwareSerial(2,3);	//RX , TX  pin D3 for tranfer DATA

byte set[]={0X01,0x00,0X1E,0X02,0X01};		//ID,Flag,Adress,Length,Count, 
byte Max_Torque[]={0x01,0x00,0x23,0x01};	  //ID,Flag,Adress,Length,Count, 
byte Sum;
byte on[]={0x01,0x00,0x24,0x01,0x01,0x01,0x24};	   //Torque Enable DATA

byte tx_Head_H=0XFA;
byte tx_Head_L=0XAF;
byte rx_Head_H=0XFD; //rx_Header's are reserved for checking rx pkt.
byte rx_Head_L=0XAF;
int i=1;

byte CheckSum=0;

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); // set the LCD address to 0x27 for a 16 chars and 2 line display 

void setup() 
{
		
	robi.begin(115200);
	delay(500);
	lcd.init(); // initialize the lcd 
	// Print a message to the LCD. 
	lcd.backlight(); 
		
	set_Max_Torque(0x64);
	Torque_on();
		
	move_s(0);
}
void loop()
{
	lcd.clear();	  
	lcd.setCursor(0, 0);
	lcd.print("Maxium Torque=");
		lcd.setCursor(0, 1);

		lcd.print(i*0x14,DEC);
		set_Max_Torque(0x16*i);
	delay(500);
		move_s(450);
		delay(2000);
		move_s(900);
		delay(4000);
		move_s(0);
		delay(2000);
		move_s(-450);
		delay(2000);
		move_s(-900);
		delay(4000);
		move_s(0);
		delay(2000);
		
		if (i<=4) 
		{i+=1;}
		else
		{i=1;}
}


void Servo_Send_Short_Pkt(byte Pkt_Head_H, byte Pkt_Head_L, byte Servo_ID, byte Flag, byte Address, byte Length,byte Count, int Data)
{
		byte Pkt_Data[Length];
		
		for (int i=0;i<Length;i++)
		{
		  Pkt_Data[i]=lowByte(Data);
		  Data=Data>>8;
		}

		robi.write(Pkt_Head_H);
		robi.write(Pkt_Head_L);
		robi.write(Servo_ID);		
		robi.write(Flag);
		robi.write(Address);
		robi.write(Length);
		robi.write(Count);
		//robi.write(Data);
		CheckSum= Servo_ID ^ Flag ^ Address ^ Length ^ Count;
		for (int i=0;i<Length;i++)
		{
		  robi.write(Pkt_Data[i]);
		  CheckSum=CheckSum^Pkt_Data[i];
		}
		robi.write(CheckSum);
	
		
}


void Torque_on()
{
	Servo_Send_Short_Pkt(tx_Head_H,tx_Head_L,on[0],on[1],on[2],on[3],on[4],on[5]);
}

void move_s(int pos)
{
		Servo_Send_Short_Pkt(tx_Head_H,tx_Head_L,set[0],set[1],set[2],set[3],set[4],pos);
	 
}

void set_Max_Torque(int pos)
{
	  Servo_Send_Short_Pkt(tx_Head_H,tx_Head_L, Max_Torque[0], Max_Torque[1],Max_Torque[2],Max_Torque[3],Max_Torque[4],pos);
}